毎度どーも

連休も残すところあと１日ですが、天気が悪いですね。

昨日は、GIYさんから頂いた、マルモリのモーションを小虎に移植しました。
GIYさんのＰＦは4013サーボで、小虎は4024なので、直接移植できません。
全のモーションを書換える必要があり、半日以上かかってしまいました。
一応完成しましたが、細かいところ（例えば、途中でコケるとか）の微調整をすれば、小虎も子供たちの人気者になれますね。

今日は、部屋の隅に積み上げられた「ROBO-XERO」。
うんていの部品が一通り供給されたので、久々に組み立ました。
うんていは、鉄棒にも変形出来る様です。
本題のROBO-XEROですが、左肩と腰、右脚の組立です。
マガジンの説明が解り易いので、特別難しさはありませんね。
久々に沢山のビスを外したり締めたりしたので、手首が．．．

で、今日はここまでです。


完成まであと７号。
火入れが楽しみです。

毎度どーも

１日、２日は、飛行場へ。
１日はエンジンと電動ヘリをフライトしましたが、どちらも調子良く飛んでくれます。
電動機は初めての上空飛行で、最初はトリム（飛行姿勢）を合わせて、その後ループ（宙返り）。チョー気持ちいい。
調子に乗って、ヘリ仲間と記念写真。

真ん中が僕です。

電動機が気に入ったんですが、バッテリーが２セットしかないので、欲求不満気味です。
なので、帰ってきて即効で、ポチりました。

２日は、午前中仕事だったので、午後から飛行場へ。
１日もやや風が強かったんですが、常に５〜８m位の風が吹いています。
離陸した瞬間、あらぬ方向へ行ってしまいます。
上空飛行は諦め、静演技だけ練習しました。２フライトだけ。
あとは、ヘリ仲間とダベリングです。

昨日は、次回アスリートカップに向け、対策を検討。
手首を動かしてのセンシングはタイム的に不利なので、磯工ウォーカータイプに変更予定です。
ただ、ManoTigerは見た目で勝負しているので、いかにセンサーを隠すかが問題です。
連休中に色々考えてみます。

毎度どーも

アスリートカップ　ビーチフラッグの模様をYouTubeにUPしてみました。

予選
http://youtu.be/pxm-8yCGi94

準決勝
http://youtu.be/_8NWuv7BpZs

３位決定戦
http://youtu.be/4LVpG0sYu-E

毎度どーも

４月３０日の内容です。
会場入りすると、大学生が調整準備に入っていて、チョッと急いで僕も準備開始。
大学生達は、画像認識で制御しているので、邪魔になると思い観客席様に敷かれたパンチカーペットで調整。
カーペットが波打っていて、まともには調整できなかったんですが、何とかパイロン（フラッグ）を見つけ、倒す事が出来る様になりました。
ただ、左曲がりは治りません。
センサー値の確認を優先した調整としました。

迎えたビーチフラッグ予選、１番目の出走でした。
スタートのホイッスルが鳴り、起き上がり〜１８０°方向転換→センサーサーチ→２０歩前進。気持ちよく左に曲がります。
でも、少しずつパイロンに近づきます。
ただし、持ち時間の３分間ではパイロンを倒せませんでした。
岡マネから「タイムオーバーでもいいから」と最後までやらせてもらう事が出来、見事完走しました。
タイムは、約３分９秒。惜しい！
結果は、予選３位でした。
でも、予選１位の磯工ウォーカーは４９秒台。
２位の東海大学は、５１秒台。
明らかに違いがありますね。

上位との差を縮める為、昼休みの時間帯で制御プログラムと左曲がり対策を。
準決勝直前で、左曲がり対策完了。
ただし、パイロン１m手前になると、センサーを見失ってしまう現象が発生。→致命傷か？

で、準決勝は、予選２位の東海大学と。
結果は明らかなので、次の３位決定戦に向けて、色々試してみました。
その結果、負けはしましたがタイムは約２分３０秒。

３位決定戦は、ぺぺさんとでした。
ぺぺさんは焦ったらしく、傾いた状態で電源を入れた為、ジャイロの基準がズレ、まともに歩けない状態でした。
ManoTigerは、予選を通じて３回とも無事パイロンを倒せ、完走しました。
今回の目標が完走だったので、十分満足いく結果でした。

最後の表彰式で、想定外の事が起きました。
岡マネの計らいだと思うんですが、コンクールドエレガンス賞と賞金を頂けました。
以前のアスリートカップで小虎が頂いた賞なので、次は無いなと思っていました。

最後に、会長のＰＦと記念写真を。

毎度どーも

２９日、３０日と久しぶりのアスリートカップ遠征。
２日間の日記を写真を交えて、残したいと思います。

２８日の寝台特急「あけぼの」で地元を出発。
朝７時ちょっと前に上野駅到着。
約１時間１０分で、洋光台到着。時間は、８時１５分くらい。
会長に電話すると、まだ新幹線の車中とのこと。
すぐ近くのドトールで９時１０分頃に、会長と合流。
９時半頃に会場へ向かったんですが、休日のせいか５０〜６０人くらい入場の為、並んでました。
僕らの本番は３０日なので、自分の順番が来るのを並んで待つ事にしました。
並んでいて感じたんですが、秋田より暑い。知らず知らずにジワッと汗が。

会場では、多足ロボットの皆さんの隙間を縫って、ビーチフラッグの練習。
数回トライしたが、床のパンチカーペットの状態が悪いのと、超音波発振器にアタリハズレがあり、超音波受信機の出力で色々制御しているManoTigerはゴールする事すら難しい状況。
色々試したい事があったんですが、多足ロボットの皆さんの邪魔は出来ないので、明日の為にやらなければならない事を頭で整理する程度で、２９日は終了。

夕食は、会長と約束していた中華街へ。

こちらも凄く混み合っていて、食事処では無いと半分諦めかけていたら、丁度入れる店があり、ラッキー。
僕は、坦々麺と極上小籠包をオーダー。
坦々麺は美味しかったんですが、小籠包は何が極上なのか？？？
ただ、このお店には、多くの芸能人が来店したらしく、沢山の色紙が飾ってありました。


そこそこ、イケるお店って事ですよね。
藤井フ○ヤさんは、２回も来店されてましたから。

夕食後、ホテルの部屋で歩行モーションを調整。
何故か知らないが、左に曲がってしまい、距離が稼げない状況に陥てしまったんです。
幾つか解決策を推測して試してみたんですが、曲がりクセは治らず、最終調整は翌日の会場でする事にして寝ました。１時頃に。

長くなったので、続きは「その２」で。